^{（1）达芬奇机器人系统：达芬奇是目前最常用的机器人系统。2005年美国食品与药品监督管理局（Food and Drug Administration, FDA）批准达芬奇Si系统用于妇科手术，其高清视频技术、基于手指的离合器结构等，改善了器械拥挤冲突、视觉效果不佳、人体工程学条件不良等方面限制。此外，双控制台模式允许实时教学、协作手术和辅导培训，是医生教育的一个重要进展。然而，VeSPA手术器械缺乏机械腕功能 (EndoWrist) 使得其在远端活动范围受限，弱化了器械灵活性和手术精度[1-3]。2014年发布的达芬奇Xi系统，4个机械臂均允许对接7自由度的EndoWrist器械或直径8mm的3D高清摄像头，加入了高空旋转臂悬挂和激光制导系统、保持各机械臂平行运动避免干涉碰撞的FLEX关节、综合工作台运动系统（机械臂自动匹配手术台移动）等功能[4-6], 可通过单孔道多通道方式入腹，更常被用于单孔手术。}

（2）其他机器人系统：Senhance于2017年获FDA批准，而MiroSurgery、ViaCath、Versius机器人系统等尚未获批。